Arbeitsauftrag: Linienfolger

Lass dir die Reflexionswerte der schwarzen Linie und des Hintergrunds, auf der die Linie klebt, ausgeben. Der Wert für dir schwarze Linie ist der Schwellenwert, sobald dieser Wert gemessen wird, soll das Fahrzeug nach links oder rechts ausweichen.

Für den Arbeitsauftrag 1 werden folgende Funktionen in deinem Code benötigt:

• vorwärts fahren
• nach links fahren
• nach rechts fahren
• Messwerte des IR-Sensors auslesen

Hier findest du einen Beispielcode. Diesen kannst du als Vorlage nutzen und ihn weiter optimieren (z.B. die Dauer des nach links fahren), beachte aber dass du den Messwert des Liniensensors von deinem Sensor verwenden musst. Vergleiche auch unbedingt deine Hardware mit den Pins im Beispielcode.

ausweichen_liniensensor.ino

lf.ino

int empfaenger = A0; // Variablen deklarieren
int messwert = 0;
 
//Motor links
int M_l = 3;
 
//Motor rechts
int M_r = 5;
 
// Funktionen deklarieren
void vorwaerts();
void links_fahren();
void rechts_fahren();
void messen();
 
 
 
void setup() {
  Serial.begin (9600);
  pinMode(M_l, OUTPUT);
  pinMode(M_r, OUTPUT);  
 
}
void loop() {
    vorwaerts();
    messen();
 
  if (messwert>520){    //Wenn der Liniensensor höhere Werte als 250 misst, befindet sich das Fahrzeug über der Linie
    links_fahren();
  }
  else if (messwert<520){ //Außerhalb der Linie werden Messwerte unterhalb 250 gemessen 
    rechts_fahren();
  }
}
 
void vorwaerts(){
  analogWrite (M_l,250);
  analogWrite (M_r,250);
}
 
void links_fahren (){
  analogWrite (M_l,250);
  analogWrite (M_r,0);
  delay (100);
}
 
void rechts_fahren (){
  analogWrite (M_l,0);
  analogWrite (M_r,250);
  delay (100);
}
 
void messen(){
  messwert = analogRead (empfaenger);   //Der gemessene Reflexionswert wird in der Variable messwert zwischengespeichert
  Serial.print ("Reflexionswert = ");
  Serial.print (messwert);
  Serial.println();
  delay(500);
}