int empfaenger = A0; // Variablen deklarieren
int messwert = 0;

//Motor links
int M_l = 3;

//Motor rechts
int M_r = 5;

// Funktionen deklarieren
void vorwaerts();
void links_fahren();
void rechts_fahren();
void messen();



void setup() {
  Serial.begin (9600);
  pinMode(M_l, OUTPUT);
  pinMode(M_r, OUTPUT);  

}
void loop() {
    vorwaerts();
    messen();
  
  if (messwert>520){    //Wenn der Liniensensor höhere Werte als 250 misst, befindet sich das Fahrzeug über der Linie
    links_fahren();
  }
  else if (messwert<520){ //Außerhalb der Linie werden Messwerte unterhalb 250 gemessen 
    rechts_fahren();
  }
}

void vorwaerts(){
  analogWrite (M_l,250);
  analogWrite (M_r,250);
}

void links_fahren (){
  analogWrite (M_l,250);
  analogWrite (M_r,0);
  delay (100);
}

void rechts_fahren (){
  analogWrite (M_l,0);
  analogWrite (M_r,250);
  delay (100);
}

void messen(){
  messwert = analogRead (empfaenger);   //Der gemessene Reflexionswert wird in der Variable messwert zwischengespeichert
  Serial.print ("Reflexionswert = ");
  Serial.print (messwert);
  Serial.println();
  delay(500);
}